# Ein ESP32-S3-Programm treibt einen virtuellen Motor an

Unser ESP32-S3-Beispiel mit einem einzelnen Motor liest jetzt auf einem Computer Rückmeldungen ein und passt seine Ausgabe an. Es lässt sich auch anhalten und schrittweise ausführen. Hier steht die Entwicklung heute.

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Veröffentlicht am: 2026-10-29T00:46:00-04:00

Aktualisiert am: 2026-10-29T01:39:46-04:00

Manche Probleme bei der Motorregelung lassen sich beim Lesen des Codes nur schwer erkennen. Ist die Richtung der Rückmeldung vertauscht? Bleibt die Ausgabe an ihrer Obergrenze? Oft muss man erst eine Platine und einen Motor anschließen, um zu sehen, was passiert. Wir arbeiten an der ESP32-S3-Simulation, damit sich einige dieser Fragen zuerst am Computer untersuchen lassen.
Vor Kurzem haben wir in Botdraft ein Beispiel mit einem einzelnen Motor zum Laufen gebracht. Ein für ESP32-S3 kompiliertes Regelungsprogramm lässt sich jetzt über die Projektansicht ausführen. Seine Ausgabe steuert ein Motormodell, dessen Bewegung über einen simulierten Drehgeber an das Programm zurückgemeldet wird. Das Programm entscheidet dann über den nächsten Regelschritt. Botdraft ist weiterhin ein vorläufiger Name.
Dieses Beispiel mit einem einzelnen Motor läuft derzeit. Die Abbildung ist eine schematische Darstellung und kein Screenshot des Produkts.
Was wir damit bisher tun können Wir können dieses Beispiel starten, anhalten, in Einzelschritten ausführen und fortsetzen. Beim Anhalten bleibt auch das Modell am selben Punkt der Simulationszeit stehen. Bei einem weiteren Schritt liest das Programm die Rückmeldung ein und passt seine Ausgabe an. Die angezeigte Lage des Motors folgt dabei dem berechneten Ergebnis. So können wir nach einem Schritt anhalten, prüfen, was passiert ist, und anschließend fortfahren.
Wir möchten damit zunächst die Fehlersuche in Regelungsprogrammen unterstützen. Verändert sich das Modell nach einer Ausgabe wie erwartet? Was macht das Programm mit der empfangenen Rückmeldung? Solche Fragen sollen Entwickler untersuchen können, bevor sie Hardware anschließen.
Die vom Programm eingelesene Rückmeldung wird vom Modell berechnet.
Was noch fehlt Bisher läuft dieses Beispiel mit einem einzelnen Motor. Wir können hier noch nicht ein beliebiges ESP32-S3-Firmware-Abbild ausführen. Weitere On-Chip-Peripherie muss ergänzt werden, und wir simulieren nicht die vollständige Schaltung einer Entwicklungsplatine.
Das Motormodell verwendet weiterhin Testparameter. Wir haben es noch nicht mit physischer Hardware verglichen. Aus diesem Ergebnis lässt sich daher nicht ableiten, wie sich ein bestimmter realer Motor verhalten wird. Auch die Simulationszeit unterscheidet sich von der Zeit, die der Computer für die Ausführung benötigt. Die Ausführungsgeschwindigkeit müssen wir weiter verbessern.
Als Nächstes arbeiten wir über diese Projektansicht an Laständerungen und unterbrochener Rückmeldung: Wie reagiert das Programm auf eine Last, und was tut es, wenn der Drehgeber keine neuen Werte mehr liefert? Diese Szenarien haben wir in der aktuellen Oberfläche noch nicht fertiggestellt. Außerdem werden wir weitere Peripheriemodelle und Motorparameter ergänzen und die Parameter mit den öffentlich zugänglichen Herstellerunterlagen abgleichen, die wir finden können.
Die Projektübersicht beschreibt die übergeordnete Richtung. Frühere Fortschritte bei Software und Exporten sind in der Beschreibung des Entwicklungsumfangs (Englisch) festgehalten.


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